Hiljuti konsulteeris klient JSR Automationiga kodeerijate osas. Arutagem seda täna:
Yaskawa roboti kodeerija vea taastamise funktsiooni ülevaade
YRC1000 juhtimissüsteemis on robotkäe mootorid, välised telged ja positsioneerid varustatud varuakudega. Need akud säilitavad positsiooniandmeid ka siis, kui juhtseade on välja lülitatud. Aja jooksul aku pinge langeb. Kui see langeb alla 2,8 V, annab kontroller häire 4312: Kodeerija aku viga.
Kui akut õigeaegselt ei vahetata ja töö jätkub, lähevad absoluutse positsiooni andmed kaotsi, mis käivitab häire 4311: Kodeerija varundamise viga. Sel hetkel ei vasta roboti tegelik mehaaniline asend enam salvestatud absoluutse kooderi positsioonile, mis viib positsiooninihkeni.
Kodeerija varundusveast taastumise sammud:
Häirekuval vajutage häire kustutamiseks nuppu [RESET]. Nüüd saate robotit liigutada kerimise nuppude abil.
Liigutage iga telge jog-klahvide abil, kuni see joondub roboti füüsiliste nullpunktimärkidega.
Selle korrigeerimise jaoks on soovitatav kasutada liigendkoordinaatsüsteemi.
Lülitage robot haldusrežiimi.
Valige peamenüüst [Robot]. Valige [Nullpositsioon] – kuvatakse nullpositsiooni kalibreerimise ekraan.
Kodeerija varundusvea poolt mõjutatud telje puhul kuvatakse nullasendi asemel täht „＊“, mis näitab puuduvaid andmeid.
Ava menüü [Utiliit]. Vali rippmenüüst [Paranda varundushäire]. Avaneb varundushäire taastamise ekraan. Vali taastatav telg.
– Liigutage kursor vastavale teljele ja vajutage nuppu [Vali]. Ilmub kinnitusdialoog. Valige „Jah“.
– Valitud telje absoluutse positsiooni andmed taastatakse ja kuvatakse kõik väärtused.
Mine [Robot] > [Praegune asukoht] ja muuda koordinaatide kuva pulssrežiimiks.
Kontrollige nullpositsiooni kaotanud telje impulsiväärtusi:
Ligikaudu 0 pulssi → Taastumine on lõppenud.
Ligikaudu +4096 impulssi → Liigutage seda telge +4096 impulssi võrra, seejärel registreerige individuaalne nullpunkt.
Ligikaudu -4096 impulssi → Liigutage seda telge -4096 impulssi ja seejärel registreerige individuaalne nullpunkt.
Pärast nullpositsioonide seadistamist lülitage roboti juhtseade välja ja taaskäivitage.
Näpunäited: 10. sammu lihtsam meetod (kui pulss ≠ 0)
Kui impulsi väärtus 10. etapis ei ole null, saate joondamise lihtsustamiseks kasutada järgmist meetodit:
Valige peamenüüst [Muutuja] > [Praegune tüüp (robot)].
Valige kasutamata P-muutuja. Määrake koordinaatide tüübiks Liigend ja sisestage kõigi telgede jaoks 0.
Telgede puhul, mille nullpositsioonid on kadunud, sisestage vajadusel +4096 või -4096.
Kasutage roboti liigutamiseks sellesse P-muutuja asendisse klahvi [Forward] ja seejärel registreerige individuaalne nullpunkt.
Keeleprobleemide tõttu, kui me pole end selgelt väljendanud, palun võtke meiega ühendust edasiseks arutamiseks. Täname.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotencoder #robotvarundus #yaskawamotoman #keevitusrobot #JSRAutomation
Postituse aeg: 05.06.2025
